D-BOT

D-BOT

一个可 AI 控制的桌面机器人, X-Knob 智能旋钮的变换形态

Stars: 89

Visit
 screenshot

README:

D-BOT: 一个可 AI 控制的无刷平衡车——X-Knob 智能旋钮的变换形态

喜欢这个项目吗?请考虑给 Star ⭐️ 以帮助改进!

D-BOT 是一个桌面机器人(Desktop Bot),可通过 AI 精确控制,同时具备 X-Knob 的全功能。我同时更想称 D-BOT 为小探索家(Discovery Bot),它能探索这个世界,同时也是我对我自己的一次探索:第一次完整尝试 3D 建模和 PCB 设计。

D-BOT 支持的特性:

  • [x] X-Knob 原生全功能支持;
  • [x] 手柄遥控控制(蓝牙);
  • [x] 无线调参数:
    • [x] 基于 SimpleFOCStudio (尝试合入到 upstream 中,但作者太忙一直没时间 review,暂时使用我 fork 的仓库)修改了上位机,通过无线网络连接;
    • [x] 在 D-BOT 端通过 WirelessTuning 库,作为胶水层无缝适配 SimpleFOC 的 monitor 库;
  • [x] 小智 AI 控制,化身 AI 机器人(狗头;

演示视频

硬件

主要硬件列表:

  • 4 块 PCB:主控板 + 驱动板 * 2 + 屏幕板;
  • 电池板: 直接使用饭佬开源平衡车的电池板,但不用焊接任何元件
  • MCU: ESP32-S3 WROOM-1U-N16R8;
  • 屏幕: 240x240 圆形 LCD GC9A01 (1.28 寸)
  • 磁编码器:MT6701CT;
  • 3205a 无刷直流电机(无限位);

已经上传到嘉立创开源平台:硬件开源链接

3D 结构

3D 结构的打印件已经上传到 Maker World : D-BOT 3D 模型,总共包含 5 个打印件:

  • 车架-3205a_v1.1
  • 车轮适配件_v0.2
  • 电池卡扣+底座接口_v0.9
  • 屏幕架_v0.4
  • 支撑件_v0.1

Getting Started

基本环境:

  • VScode + PlatformIO
  1. 下载代码
git clone https://github.com/SmallPond/D-BOT  
  1. 编译 && flash

  2. 第一次启动需要配置 WiFi,连接 DBOT_xxx 的 WiFi,访问 192.168.4.1 进入网页配置并保存

  3. enjoy

无线调参

  1. 配置 SimpleFOCStudio基本环境 ;
  2. 通过串口获取 D-BOT 启动日志打印的 IP 地址;
  3. 在 SimpleFOCStudio 界面中配置 IP 和端口号(默认为 4242)
对象 命令 示例
直立环 S SP0.2——直立环 P 项设置为 0.2
速度环 V VP0.2——速度环 P 项设置为 0.2
转向环 T TP0.2——转向环 P 项设置为 0.2
D-BOT 前后移动闭环控制 R RP0.2
D-BOT 转向闭环控制 B BP0.2
机械中值 X X-3——机械中值设置为 -3

致谢开源

  • Super_Balance: 手工饭开源平衡车;本项目的结构和小车平衡控制主要参考此项目

相关项目

其他

开发过程的一些问题记录

  1. Stack canary watchpoint triggered 通常是因为 FreeRTOS 的 task 栈设置得太小,适当增大 stack depth 即可解决。
Guru Meditation Error: Core  1 panic'ed (Unhandled debug exception). 
Debug exception reason: Stack canary watchpoint triggered (BuzzerThread)
  1. esp32 debug,打印出错的栈信息
export PATH=$PATH:~/.platformio/packages/toolchain-xtensa-esp32s3/bin
xtensa-esp32s3-elf-addr2line.exe -pfiaC -e .pio/build/esp32-s3-devkitc-1/firmware.elf 0x42007e97
  1. MPU6050 Z 轴(YAW)零漂问题,最好每次都进行陀螺仪的静止校准mpu.calcGyroOffsets(true);,不然在控制指定角度转动时会不准(yaw 角会不断上涨/下降);

一些工具

  1. 在线钢琴模拟器

For Tasks:

Click tags to check more tools for each tasks

For Jobs:

Alternative AI tools for D-BOT

Similar Open Source Tools

For similar tasks

No tools available

For similar jobs

No tools available